學習控制系統是智能控制Z早的研究領域之一。在過去十多年中，學習控制用于動態 系統(如機器人操作控制和飛行器制導等)的研究，已成為日益重要的研究課題。已經研究 并提出許多學習控制方案和方法，并獲得更好的控制效果。這些控制方案包括：

1)基于模式識別的學習控制；

2)反復學習控制；

3)重復學習控制；

4)連接主義學習控制，包括再勵(強化)學習控制；

5)基于規則的學習控制，包括模糊學習控制；

6)擬人自學習控制；

7)狀態學習控制。

學習控制具有4個主要功能：搜索、識別、記憶和推理。在學習控制系統的研制初 期，對搜索和識別的研究較多，而對記憶和推理的研究比較薄弱。學習控制系統分為兩 類，即在線學習控制系統和離線學習控制系統，分別如圖5-24a 和圖5-24b 所示。圖中， R 代表參考輸入；Y 為輸出響應；u 為控制作用；s 為轉換開關。當開關接通時，該系統 處于離線學習狀態。

離線學習控制系統應用比較廣泛，而在線學習控制系統則主要用于比較復雜的隨機環 境。在線學習控制系統需要高速和大容量計算機，而且處理信號需要花費較長時間。在許 多情況下，這兩種方法互相結合。先，無論什么時候只要可能，先驗經驗總是通過離線 方法獲取，然后再在運行中進行在線學習控制。