人形機器人與具身智能產業鏈的核心零部件與基礎支撐環節，包括電機與減速器、傳感器與感知模組、伺服電機、靈巧手、大小腦系統-基礎模型-功能模型、芯片與算力平臺、軟件與仿真平臺等方面 。其中大腦小腦為形象描述， 實際指機器人高層AI 決策與低層運動控制的協同與分層。

電機與減速器

電機與減速器是構成機器人關節驅動系統的核心機電組件，包括無框力矩電機、 RV 減速器和諧波減速器等。該模塊通過將電能高效轉化為高精度機械運動，為機器人關節提供穩定、靈活且高響應的動力支持，支撐行走 、抓取等復雜動態行為。

中大力德布局全系列高精度傳動產品， 圍繞工業自動化和工業機器人，形成了減速器+電機+驅動—體化的產品架構，推出“精密行星減速器+伺服電機+驅動”—體機、 “RV 減速器+伺服電機+驅動”—體機、“諧波減速器+伺服電機+驅動”—體機等模組化產品，實現產品結構升J。綠的諧波針對人形機器人等行業的新興需求， 聚焦諧波減速器的輕量小型化技術突破，同等出力情況下，減重 30%以上。同時開發出靈巧手適用微型諧波減速器， 自主研發的高扭矩密度諧波減速器和—體化關節模組， 已在國內具身智能機器人產業鏈占據L先地位 。來福諧波則以 CMH 系列高壓關節模組為核心，集成高質量無框電機與高扭矩諧波減速器， 采用高強度合金材質及高剛性軸承，支持定制化需求， 適配人形機器人等領域。

傳感器與感知模組

傳感器與感知模組用于實時獲取機器人自身狀態及與環境交互信息的感知單元，包括 IMU、六維力矩傳感器和觸覺皮膚等。該模組通過測量姿態、加速度、接觸力及表面壓力分布，為平衡控制、柔順操作和安全避障提供多維度閉環反饋數據。

奧比中光發布面向機器人領域的全新感知產品矩陣。其中， Pulsar ME450 是國內一款支持多種掃描模式的 dToF 3D 激光雷達； Gemini 345Lg 是專為戶外機器人打造的雙目 3D 相機， 擁有超越行業的高可靠性和超廣視野 。坤維科技Z新推出腳踝六維力傳感器 HRS65-ET——在具備高剛性、高過載能力的同時，其厚度僅有10mm，通過模擬真實使用場景的六維聯合加載（強迫學習）標定技術， 調整數千項網絡參數，使傳感器的精度（重復性） 達到 0.1%FS，準度 （準確性含串擾） 達到 0.3%FS 。漢威科技集團依托強大的研發創新能力和全自動 MEMS 芯片智造產線，推出了核心技術自主可控的高精度 MEMS 慣性測量單元 。其基于 MEMS 工藝與 SIP 系統J封裝，集成了多種智能算法與自診斷程序，具備精度高 、響應快、可靠性強等優勢，漢威科技已構建了覆蓋“嗅覺-觸覺-平衡-力控-視覺”的多維傳感器矩陣。

伺服電機

伺服電機能夠準確控制位置、速度和加速度，通過將電能轉化為機械能， 驅動負載按照預設的軌跡進行運動。伺服電機具有高精度、高效率和高可靠性的特性，能夠實現對速度、位置和加速度的準確控制。

匯川技術 MS1-R 系列伺服電機， 功率范圍 0.05kW~7.5kW，提供多種慣量配置、轉速段配置， 可根據客戶需求提供不同配置的編碼器類型, MS1H1 和 MS1H4 （40/60/80 機座）) Z高轉速從 6000rpm 提升到 7000rpm 。禾川科技擺線關節模組通過全棧自研+深度協同設計，在核心性能上實現質的飛躍， 具備低背隙、超高精度，集成化設計大幅降低冗余結構，相同扭矩下重量較傳統方案更輕，減輕機器人肢體負 載。

大小腦系統

機器人大腦系統負責感知和規劃決策，基于多模態大模型， 學習、理解、融合、對齊各傳感器采集的跨模態信息，實現對復雜環境的魯棒建模與更準確、通用的感 知， 并根據環境情況， 自主拆解任務、規劃動作。小腦系統的運動規劃與控制是人形機器人實現自然和流暢動作的關鍵。

銀河通用 2025 年 1 月聯合發布 GraspVLA， 采用“VLM 骨干+動作專家”架構，通過漸進式動作生成連接 。“大腦”含 InternLM2 1.8B 及融合雙模型特征的視覺編碼器；“⼩腦”專注動作塊生成。經 10 億J合成數據預訓練獲七大泛化能力，小樣本真機后訓練可應用于特殊場景。智元機器人 2025 年 3 月發布 ViLLA 架構的 GO-1 模型，構建 “VLM+MoE 混合專家”體系�！按竽X”由 InternVL-2B（多模態感知） 與 Latent Planner（任務規劃） 組成；“小腦”為 Action Expert， 將規劃轉化為精細動作序列， 三者形成“感知→規劃→執行”閉環。靈初智能 2025 年 4 月推出強化學習 Psi-R1， 采用“快慢腦”分層架構。“大腦 ”（慢腦 S2）基于 Causal VLM 負責推理規劃；“小腦 ”（快腦 S1） 用 DiT 模塊實現高精度執行。通過 Action Tokenizer 構建「動作感知 - 環境反饋 - 動態決策」全閉環，支持 CoAT 思維鏈， 泛化能力與穩定性突出。智平方 GOVLA 模型實現“大腦-小腦”全域協同， 由空間交互基礎模型、慢系統和快系統三部分組成。其通過解析用戶指令（如語音指令） 、實時環境信息和機器人狀態， 實現雙系統分工協作，慢系統 System2 負責復雜邏輯推理，任務拆解，輸出語言交互內容；快系統 System1 輸出機器人全身控制動作與移動軌跡，兼顧實時響應與復雜決策能力。

芯片與算力平臺

芯片與算力平臺是支撐機器人智能決策與實時控制的計算體系， 由 AI 芯片、控制MCU 和 GPU/NPU 模塊組成。該平臺通過并行處理視覺識別、路徑規劃、運動控制等多類任務，在毫秒J響應時間內完成感知-決策-執行閉環，保障機器人在動態環境中的高階智能行為。

瑞芯微以“主控+協處理器”路線為核心， RK182X 系列協處理器以 3D 堆疊 DRAM突破帶寬瓶頸， 實現百 GB J帶寬； RK MotionCore 核心方案依托 RK3588 芯片的 Hybrid 計算架構， 充分發揮 CPU、GPU 和 NPU 的協同算力，實現高幀率強化學習控制策略部署 。兆易創新聚焦控制核心， GD32H7 系列 MCU 以 600MHz 主頻支撐機器人 0.01 N 準確穩定力控和快速動態響應 。國訊芯微推出 NSPIC 系列， NSPIC R007NP+為業界一款集成算力、實時操作系統與多模態控制架構的機器人“大小腦—體”控制方案， NSPIC R006NP+能夠將感知、決策、執行融合為—體，多模態感知技術的加持使機器人能夠獲得更豐富、準確的環境信息， 可根據識別結果迅速做出反應， 而底層系統的升J迭代為智能機器人搭建了強大的基礎設施，能更好地支持機器人大模型的訓練和應用 。

軟件與仿真平臺

軟件與仿真平臺是用于開發、訓練和驗證機器人行為策略的虛擬工具鏈， 涵蓋控制算法、仿真數據和具身模型訓練等。該平臺通過物理準確的數字環境模擬真實交 互，使算法可在無需實物的情況下完成迭代優化，大幅縮短研發周期并提升系統魯棒性。

2025 年具身智能軟件與仿真平臺領域呈現多元化發展態勢，騰訊、華為、智元機器人、逐際動力、松應科技五家企業憑借各自技術優勢推出核心產品。騰訊發布具身智能開放平臺 Tairos“鈦螺絲”， 國內個以模塊化方式提供大模型、開發工具和數據服務， 為機器人本體開發商與應用開發商補齊關鍵的軟件能力； 華為推出的 CloudRobo具身智能平臺依托云端海量算力與先進 AI 模型， 整合訓練數據生成、云上環境感知、全局規劃、 自主執行等能力 ， 支持真機實采與合成數據訓練； 智元機器人發布的 Genie Studio 作為行業一款—站式開發平臺， 覆蓋數據采集、模型訓練、仿真評測、模型推理全鏈路， 擁有6000+物體資產與仿真場景，大幅降低開發門檻； 松應科技推出的 ORCA 物理 AI 仿真平臺提供功能多面、高度集成、性能出色的仿真平臺軟件， 融合高精度物理仿真與高保真實時渲染，支持萬J并發訓練和統—格式(openUSD)數據集， 貫穿研發全鏈條。