遞階控制系統 由薩里迪斯和梅斯特爾(Mystel) 等人提出的遞階智能控制是按照精度隨智能降低而提高的原理(IPDI) 分J分布的，這一原理是遞階管理系統中常用的。 智能控制系統是由三個基本控制J構成的，其J聯交互結構如圖5-20所示。

圖中f 為自執行J至協調J的在線反饋信號； f 為自協調J至組織J的離線反饋信號； C={c₁, C₂,…,Cm} 為輸入指令； U={u₁,u₂,…,um} 為分類器的輸出信號，即組織器的輸入 信號。

遞階智能控制系統是個整體，它把定性的用戶指令變換為一個物理操作序列。系統的輸出是通過一組施于驅動器的具體指令來實現的。其中，組織J代表控制系統的主導思 想，并由人工智能起控制作用。協調J是上(組織)J和下(執行)J間的接口，承上啟下， 并由人工智能和運籌學共同作用。執行J是遞階控制的底層，要求具有較高的精度和較低 的智能，它按控制論進行控制，對相關過程執行適當的控制作用。

遞階智能控制系統遵循提高精度而降低智能(IPDI) 的原理。概率模型用于表示組織J 推理、規劃和決策的不確定性、指定協調J的任務以及執行J的控制作用。采用熵來度量 智能機器執行各種指令的效果，并采用熵進行Z優決策。

本方法為使自主智能控制系統適應現代工業、空間探索、核處理和醫學等領域的需要提 供了一個有效途徑。圖5-21表示具有視覺反饋的PUMA 600機械手的智能系統分J結構圖。