液壓傳動機器人具有結構簡單、機械強度高和速度快等優點。這種機器人一般采用液壓伺服控制閥和模擬分解器實現控制和反饋。 一些Z新的液壓伺服控制系統還應用數字譯 碼器和感覺反饋控制裝置，因而其精度和重復性通常與電氣傳動機器人相似。
當在伺服閥門內采用伺服電動機時，就構成電-液壓伺服控制系統。
采用液壓缸作為液壓傳動系統的動力元件，能夠省去中間動力減速器，從而消除了齒隙和磨損問題。加上液壓缸的結構簡單、比較便宜，因而使它在工業機器人機械手的往復 運動裝置和旋轉運動裝置上都獲得廣泛應用。
為了控制液壓缸或液壓馬達，在機器人傳動系統中使用慣量小的液壓滑閥。應用在 電-液壓隨動系統中的滑閥裝有正比于電信號的位移量電-機變換器。圖5-3就是這種系 統的一個方案。其中，機器人的執行機構由帶滑閥的液壓缸帶動，并用放大器控制滑 閥。放大器輸入端的控制信號由三個信號迭加而成。主反饋回路(外環)由位移傳感器把 位移反饋信號送至比較元件，與給定位置信號比較后得到誤差信號e, 經校正后，再與 另兩個反饋信號比較。第二個反饋信號是由速度反饋回路(速度環)取得的，它包括速度 傳感器和校正元件。第三個反饋信號是加速度反饋，它是由液壓缸中的壓力傳感器和校 正元件實現的。
機器人控制器具有多種結構形式,包括非伺服控制、伺服控制、位置和速度反饋控制、力(力矩)控制、基于傳感器的控制、非線性控制、分解加速度控制、滑�？刂啤⒆顑� 控制、自適應控制、遞階控制以及各種智能控制等
電機與減速器是構成機器人關節驅動系統的核心機電組件;傳感器與感知模組用于實時獲取機器人自身狀態及與環境交互信息的感知單元;機器人大腦系統負責感知和規劃決策
頻譜圖法將語音信號的頻譜沿著時間軸加以展開,識別精度一般;LPC法是對語音信號抽取LPC系數;隱藏式馬可夫模式用于非特定人的語音識別,建立語音的狀態轉移模式
機器人通過攝像頭這些外設獲得圖像之后,利用某種算法來進行圖像之間的變換,對圖像進行各種操作以達到所需要實現的功能;點運算改善圖像的顯示效果
由圖像采集系統,圖像處理系統及信息綜合分析處理系統構成;機器人的視覺，大概可以理解為“視”和“覺” 兩部分;系統主要由圖像采集部件、圖像的處理和分析、處理結果輸出裝置
全局規劃方法依照已獲取的環境信息,給機器人規劃出一條路徑,路徑的精確程度取決于獲取環境信息的準確程度;局部規劃方法側重于考慮機器人當前的局部環境信息
機器人的視覺系統是通過圖像和距離等傳感器來獲取環境對象的圖像、顏色和距離等信息，然后傳遞給圖像處理器，利用計算機從二維圖像中理解和構造出三維世界的真實模型
接觸識別這種測量一般精度不高;采樣式測量如測量某一目標的位置、方向和形狀;距離測量測量某一目標到某一基準點的距離;機械視覺識別測量某一目標相對于一基準點的位置方向和距離
腕力傳感器安裝在機器人手臂和末端執行器之間，更接近力的作用點,準確地檢測末端執行器所受外力/力矩的大小和方向,為機器人提供力感信息,擴展了機器人的作業能力
6個傳感器構成三維測量坐標系， 其中傳感器1、2、3對應測量面 xOy, 傳感器4、5對應測量面 xOz, 傳感器6對應測量面 yOz 。 每個傳感器在坐標系中的位置固定，這6個傳感器所標定的測量范圍就是該測量系統 的測量范圍
以兩自由度機器人為例,將機器人操作臂兩個關節的運動用一個公共因子做歸一化處理，使其運動范圍較小的關節運動成 比例地減慢，這樣可使得兩個關節能夠同步開始和 同步結束運動
機器人動力學的顯式狀態方程，可用來分析和設計高級的關節變量空間的控制策略,給定力和力矩，用動力學方程求解關節的加速度，再積分求得速度及廣義坐標
