仿人機器人項目是浙江大學承擔的一個863 項目，目前已經研制成功 “ZJUkong-I” 和 “ZJUkong-II” 兩個型號的仿人機器人，能夠進行乒乓球對打、 行走、蹲起等任務。
2012年7月，項目組將 RGMP-ROS 成功移植到ZJUkong-I 型仿人機器人中，如圖2所示，取代原來基于RTAI 的操作系統。移植后仿人機器人能夠完成設計的行走、踏步、蹲起的動作。而且將系統控制周期由3ms 縮 短 到 2ms, 系統運行也變得比在RTAI上運行時更加穩定。
器人可以代替人類完成重復性,高強度的體力勞動,機器人進行重復性工作時的精確度也是人類無法比擬的;機器人可以代替人類在危險條件下工作;機器人可以到達人類難以到達的環境，幫助科學進步
自主裝卸機器人引入類人結構設計,配置類人五個大部分組成,自主導航運行到裝卸區域，進行目標檢測、識別分割，然后自主引導“腳”進行 抓取位置調整，調整完成后，引導“手臂”進行自動裝卸作業
通過“輪式移動+雙臂協同”的本體創新設計,實現對外部環境的自我感知和基于復雜變化環境的自我決策,融入場景并提升操作水平和操作效率，與自動化制造產線深度融合
基于協作機器人的OTA（Over The Air）智慧服務平臺,利用大數據和機器學習技術分析數據，識別設備異常，預測故障，并提供智能維護建議,為機器人產業鏈提供更加高效、可靠的維護方案
搭配高精度協作機械臂（定位精度 0.02mm），實現從零部件拆包（AGV 搬運）—精密裝配（力控螺絲擰緊）—整機測試（模擬高空作業）的端到端自動 化作業流程
過高精度的激光雷達和深度相機進行地圖構建、路徑規劃和實時導航，具有優異的全地形適應性;通過多個機器人之間的協調合作，任務調度能夠自動優化， 減少了巡檢任務的重復性和盲區
核心技術發展制約,泛化能力不足、端側部署功耗與算力平衡難題突出;產業化商業應用制約,應用場景適配性不足,用戶認知與技術實際能力存在落差;創新生態要素制約
人形機器人市場將呈現加速增長態勢,2027年突破 1680 億元，2035 年達到 1.47 萬億元，5 年內實現從千億到萬億的跨越;新能源汽車制造、倉儲物流、家庭服務等場景成為全球市場增長的主要驅動力
機器人在螺絲鎖付、柔性裝配、精密涂膠等組裝場景中的應用滲透率快速增長;通過拖動及圖形化示教可快速切換焊接參數與工藝路徑;拓展到了高溫高危環境的噴涂工作，高密封高防塵等特性使協作在噴涂領域的認可度提升
CCD視覺傳感器安裝在末端執行器上,構成機器人手眼視覺;超聲波傳感器的接收和發送探頭也固定在機器人末端執行器上;柔順腕力傳感器安裝于機器人的腕部
焊接傳感器也必須具有很強的抗干擾能力,分為電弧式、接觸式、非接觸式,電弧傳感器是從焊接電弧自身直接提取焊縫位置偏差信號,H=f(I,U,v),應用模糊控制技術實現焊縫跟蹤
以持重100kg, 最高速度4m/s 的六軸垂直多關節機器人為例,完成間隔為30～50mm 的打點焊接作業,50mm短距離移動的定位時間被縮短到0.4s 以內
