人類可以通過視覺和觸覺融合感知快速確定抓取可變形物體所需力的大小，以防止其發生滑動或過度形變，但這對于機器人來說仍然是一個具有挑戰性的問題。為了提升機器人通用抓取能力，準確而G效的抓取狀態評估是其中十分關鍵的一環。傳統意義上的抓取狀態評估更加關注抓取過程是否穩定[1]（左下圖）以及是否發生滑動[2]（右下圖）。